NOTICE

This contents may be invalid after CARLA’s official support for ROS interface.
I used Carla0.8.1, its latest commit was on Apr 5, 2018.
Carla0.8.1 on GitHub

Summary

This articles explains how to get point cloud data in CARLA and export it to ROS. Specifically how to do the followings.

• equip a pseudo LiDAR on a vehicle
• obtain pointcloud data from the CARLA server via a client
• convert pointcloud into ROS message and publish it as a ROS topic
• display points in RVIZ

Pythonは普段から仕事で使っているものの、Cythonについては「なんかそういう亜種があるらしい」としか思っていなかったド素人（私）がちょっと触ってみた記録。
本記事は、素数判定処理の高速化を題材にしたCython入門となります。

サマリ

• CythonはPythonのコードをそのまま流用できる
• Cython自身のインストールもpipコマンド1発で可能
• Pythonと比較して、優に10倍以上の高速化を実現することができる