課長になれない人の特徴（今の上司には何が求められているのか）著：内山力という本が
Amazon Unlimitedで無料で読めたのでGWの暇つぶしに読んでいた。
少し自分の反省として刺さるところも多かったのでまとめておく。

最近Reactをいじっているので忘れないためのメモ書きです。主な内容は以下。

1. create-react-appを使わない最小限の環境構築
2. React HooksのuseState,useEffectの超単純な使い方

特に1に関してはコチラを見ながら自分でやってみた内容をまとめただけです。

全コード(GitHub): Link

2021年になった。2020年は愛する人との結婚というプライベートな転機を迎えることができ、
素晴らしい年だったと思う。公私ともに気力充実のもと進んでいきたい。

ブルーバックスの「5G 大容量・低遅延・多接続の仕組み（著：岡嶋裕史）」という本を読んで
結構分かりやすかったのでメモ。
ネットワークはかなり素人なので、勉強になりました。

ソースコードからBoostをビルドする方法。
B2という独特のビルドツールが出てきて少しハマったのでメモ。

やりたいこと

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my_func () {
  argument=$(パイプで受け取る)
  
  echo "my_func: $argument"
}

echo "hoge" | my_func  # my_func: hoge

やりたいこと

Ubuntu 18.04上で、ROS indigoが動く環境をDockerfileを使って作る。

Ubunu 18.04上の環境

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~/catkin_ws
├── build
├── devel
├── Dockerfile
└── src
    ├── test_pkg
    └── test_pkg.tgz

Dockerfile

• OSRF Docker images
• indigo desktop full image

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FROM osrf/ros:indigo-desktop-full

RUN mkdir -p /home/catkin_ws/src && \
    cd /home/catkin_ws/src && \
    /bin/bash -c "source /opt/ros/indigo/setup.bash; /opt/ros/indigo/bin/catkin_init_workspace" && \
    cd /home/catkin_ws && \
    /bin/bash -c "source /opt/ros/indigo/setup.bash; catkin_make" && \
    echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc && \
    echo "source /home/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

RUN apt-get update && apt-get install -y \
    ros-indigo-jsk-visualization \
    ros-indigo-tf-conversions \
    ros-indigo-pcl-ros

COPY src/test_pkg.tgz /home/catkin_ws/src/

WORKDIR /home/catkin_ws/src
RUN tar xzvf test_pkg.tgz && cd /home/catkin_ws && \
    /bin/bash -c "source /opt/ros/indigo/setup.bash; catkin_make; source /home/catkin_ws/devel/setup.bash"

Build

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cd ~/catkin_ws
docker build -t <image_name>:<tag> .

Run

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docker run -it --net=host indigotest:0.1 bash

--net=hostオプションが重要。

参考リンク

• dockerでROSを動かす。（ホストでGUI【rviz】を起動）

TL;DR

• Always be aware that whether your transformation is intrinsic or extrinsic.
• Multiplication order of quaternions or transformation matrices is inverted between the two.

In this article, right-handed system is used.

Problem Definition

Let’s think of composite transformation $T_c$, which applies $T_1$ first, and then $T_2$.

• $T_1$: Rotate 90 deg around x-axis
• $T_2$: Rotate 180 deg around z-axis

Which is correct, $T_c = T_1 T_2$ or $T_c = T_2 T_1$ ?
Actually both can be true, we are missing something to identify $T_c$.

時系列データに対するオンライン変化点検出アルゴリズムであるChangeFinderについて調べたのでメモです。

サマリ

台湾南部の高雄/台南に2020年1月に旅行に行ったときの記録です。
気候や交通事情を記載します。

ホテルのそばの六合夜市で食ってばかりでした。
台南は1日だけ日帰りで行きました。

気候

概ね20度前後で非常に快適。日中は半袖でも問題ない。夜は人によっては一枚羽織る感じ。
暖かいけど汗はかかないベストな気候。西日本で言う10月くらいかな。
（ただ2020年1月は日本も暖冬なので、他の年ではもう少し寒いかもしれない）